机器人平台
一、产品简介
物联网模块化机器人教学科研平台，由一群模块化群体机器人组成。该模块机器人能够完成群体机器人的移动、协同、跟随等功能，并且可以实现ZigBee的组网，实现嵌入式无线通讯；同时多个模块之间通过自主对接，组装成运动能力丰富的关节机器人，可以实现蛇形，四足等各种关节机器人的运动。机器人内部集成ARM，AVR，CC2430等模块，可以用作嵌入式系统和智能物联网的研究实验，同时配合基于MSRS的机器人仿真软件，可有效开展机器人的仿真实验。平台融合了群体机器人、自组装和自变形机器人的多重优点，是一套功能丰富、配套完善且极具研究价值的实验平台。
二、产品特点
Swarmbot的控制系统由1个32位处理器STM32F103和4个8位的单片机ATMega8组成，ARM与单片机之间采用I2C总线通信而形成主从分布式控制系统。
完全开放的硬件接口，可以实现由顶层到底层的编程与实验。
ZigBee全局无线通信。采用TI公司的CC2430芯片，用于实现多个Swarmbot机器人之间的全局无线通信。
机器人内部集成ARM，AVR，CC2430等MCU构成嵌入式系统开发平台。具有电机驱动，位置检测，LED，按键，电流，检测、红外测距，光敏等一系列模块。可以广泛开展相应的实验研究和教学，并支持扩展。
多种层次的算法例程，可有效展开群体机器人、自组装机器人等群体组装和运动实验。
Swarmbot机器人融合了群体机器人，自组装机器人和自重构机器人等多重优势，可以有效开展相关技术的融合。
三、硬件资源
| 类别 | 配置 |
| 处理器 | STM32F103CBT6，32位标准RISC处理器 |
| Atmega8L，8位AVR RISC结构单片机 | |
| 接口 | 2个I2C接口(SMBus/PMBus) |
| 3个USART接口 | |
| 2个SPI同步串行接口(18兆位/秒) | |
| CAN接口(2.0B 主动) | |
| USB 2.0全速接口 | |
| 串行线调试（SWD）和JTAG接口 | |
| 无线通讯模块 | ZigBee CC2430 |
| 驱动与传感器 | 近距离红外传感器: 12对 1~150mm |
| 远距离红外传感器: 4对 0~250mm | |
| ADXRS613陀螺仪(Yaw rate): 150°/s |
四、软件资源
| 类别 | 软件资源 |
| 开发环境 | 嵌入式集成开发环境IAR EWARM |
| 单片机系统 | ATmega8L单片机系统的学习与实验 |
| 嵌入式ARM系统 | STM32处理器的GPIO、中断、定时操作及AD转换 GPIO的结构特性、寄存器配置及其示例 嵌套式中断控制器（NVIC）简介、外部中断/事件，（EXTI）控制原理及相关的寄存器说明 STM32通用定时器的PWM输出控制 STM32 A/D编程 |
| ZigBee无线通讯 | ZigBee协议学习、开发与组网 |
| 群体机器人 | 移动机器人的寻线跟踪、探测、定位导航和自主避障等实验 群体机器人的跟随、编队、协作和自组装等实验 多关节机器人的步态实验 |
| 仿真环境 | 基于微软推出的机器人开发平台 Microsoft Robotic Studio(MSRS) 能够监控状态和与单个组件进行交互 能够发现、创建、停止和重新启动组件 能够处理从多个传感器来的并发输入，并将这些并发输入变 成互不干扰的消息队列 能够处理自治系统，也能够在本地或者通过网络控制机器人 提供的运行时是轻量级的并能够运行在不同的环境中 其可扩展性和灵活性可以适应多种不同的硬件和软件 |
七、配置清单：
| 序号 | 名称 | 单位 | 数量 | 备注 |
| 1 | 机器人节点 | 个 | 6 | |
| 2 | 电源适配器(DC 8.4V1.2A) | 块 | 1 | |
| 3 | 编程下载调试板 | 块 | 1 | 带配线 |
| 4 | J-Link仿真器 | 套 | 1 | 带配线 |
| 5 | ZigBee Debugger仿真器 | 套 | 1 | 带配线 |
| 6 | 配套光盘 | 张 | 1 | |
| 7 | 产品说明书 | 本 | 1 | 电子版 |
