一、功能配置
PG-RCZ1003型 工业机器人拆装调试实训台选用先进的6关节机器人，作为学生对工业机器人核心部件和机械结构的认知平台，从内部构成理解工业机器人的运动方式和动力传递，有助于机械相关学生通过真实设备消化理论知识，完善机械设计及运动控制的知识结构。
工业机器人拆装调试实训台通过对6关节机器人本体的组装与拆解、装配与调试，学习机械的的工作原理与调试方法。通过机器人标定与测量，了解机器人特性，在实际应用中充分发挥机器人的性能。可以让学生掌握：机器人本体结构（包括基座、手臂、手腕）、熟悉谐波减速器（包括谐波减速器工作原理、结构、安装与维护）、机器人运动轴与坐标系（包括机器人主要技术参数、机器人运动轴的名称、机器人坐标系的种类、机器人自由度）、机器人基本术语与图形符号（包括机器人基本术语、图形符号）、机器人调试（包括机器人零位、机器人精度测试）。
提供三维拆装软件学习，高仿真建模，真实的还原机器人插装场景，并且包括工业机器人机械认知、原理认知、机械安装与调试、常见故障排查，故障维修等精选内容。学员可以反复练习，快速掌握机器人拆装技巧。
（一）工业机器人拆装实训台
工业机器人拆装调试实训台操作台采用升降形式设计，桌体采用优质铝型材搭建，台面采用工业铝型材拼接并铺设防撞垫，底面用于放置机器人本体散件。
拆装实训台技术参数
| 序号 | 名称 | 规格参数 |
| 1. | 外形尺寸 | 1200×500×800mm |
| 2. | 升降行程 | 800-1380mm |
| 3. | 升降助力形式 | 液压助力 |
| 4. | 桌体材质 | 6262+4040铝型材 |
| 5. | 桌面材质及规格 | 材质：工业铝型材 结构：拼接为一个整体，台面上布有T型槽，槽中心间距为20mm，可以使用M6快速拆卸的T型螺母和弹簧螺母块 |
| 6. | 防撞垫性能 | 采用3mm软玻璃PVC防水防烫防油免洗塑料透明防撞垫 |
（二）六自由度工业机器人
| 1 | 品牌型号 | 六自由度工业机器人 | |
| 2 | 减速机 | 六关节谐波（J1,J2,J3,J4,J5,J6） | |
| 3 | 动作自由度 | 6 | |
| 4 | 最大负载 | 5kg | |
| 5 | 工作范围 | 940mm | |
| 6 | 手腕法兰面 | 80mm/8-M5均布安装螺纹孔 | |
| 7 | 最大范围 | J1 | ±180° |
| 8 | J2 | -100°~+90° | |
| 9 | J3 | -80°~+95° | |
| 10 | J4 | ±180° | |
| 11 | J5 | ±120° | |
| 12 | J6 | ±360° | |
| 13 | 最大运动速度 | J1 | 266°/s |
| 14 | J2 | 297°/s | |
| 15 | J3 | 300°/s | |
| 16 | J4 | 333°/s | |
| 17 | J5 | 500°/s | |
| 18 | J6 | 500°/s | |
| 19 | 重复定位精度 | ±0.05mm | |
| 20 | 本体重量 | 73kg | |
| 21 | 电源电压 | 220V | |
| 22 | 能耗 | 2.8KW | |
| 23 | 安装方式 | 地面安装，支架安装，倒置安装 | |
| 24 | 应用 | 装配、物料搬运、箱内堆叠等 | |
| 25 | 本体防护等级 | IP54 | |
| 26 | 电控柜防护等级 | IP54 | |
（三）机器人控制器
| 1 | 品牌型号 | 与六度自由工业机器人配套 |
| 2 | 控制示教器 | 8寸真彩触摸屏 |
| 3 | 模号的组成 | 一套模号中包含有一个主程序与 8 个子程序可根据实际情况对其进行选择使用。 |
| 4 | 编码器读取方式 | “脉冲”、“CAN”、“RS485”三种。 |
| 5 | 原点指令作用 | 可设置轴回原点的顺序机速度。 |
| 6 | 抱闸输出 | 输出电压DC 24V |
| 7 | 通讯功能 | 网络配置IP地址配选择通讯方式。 |
| 8 | 输入电源 | AC220V电源 50/60Hz |
| 9 | 温度 | <50℃ |
| 10 | 可完成实训 | 电机参数设定、结构参数设定、接线端口自行接线、驱动电缆接线等电气部分拆装实训内容 |
（四）机器人本体器件认知
提供机器人本体所有器件的规格书，包括机器人本体尺寸图，电机规格书、谐波减速机规格书等。可以认识机器人内部结构，比如机器人关节的结构组成，不同关节的设计差异。了解各关节的谐波减速机特性与参数。以及各关节电机的选型要求。
（五）机器人本体拆装与调试
通过本体的拆装与调试可以学习机器人结构原理、装配、生产现场安装、调试、故障排查及维护教学等。
本体可以拆装到螺钉级，并提供拆装散件的实物图。配置详细的“工业机器人本体拆装手册”和全流程视频教程，详细介绍各部分的机械安装、拆解过程，以及注意事项 。
装配好的机器人本体，可进行电气调试，调试各关节的安装是否良好。并可进行关节零位标定，标定后的机器人提供较高的轨迹精度
（六）机器人三维设计学习
提供全套的机器人本体设计3D资料，采用STEP格式。学生可以学习机器人本体设计，也可以在原来的3D文件基础上，根据需求进行修改，开发自己的机器人本体结构。并把设计文件加工成实际的机械零件，DIY动手装配自己的机器人本体。
二、机器人校准测试模块
校准测试模块主要由输送校准模块、轨迹标定模块、立体仓储模块组成。机器人本体拆装完成后，可进行编程、调试、校准功能。可根据机器人程序进行测试安装的本体是否合格。
输送校准模块供料可以进行单一的上料或进行组合上料，并且可对上料速度快慢进行控制。安装在型材实训桌上，用于传输工件，工件在运送过程中，机器人可根据运行速度、工件属性等条件进行工件输送，体现工业机器人的智能处理与精确位置的标定功能
l 输送校准模块技术参数
| 1 | 模块尺寸 | 600mm*80mm*160mm |
| 2 | 光电传感器 （3只） | 发光源：红外光 检测距离：0-300mm 工作电压：12~24VDC 指示:360°LED指示 输出模式：NPN or PNP 保护电路：电源反接保护 响应速度：0.5ms Max 防护等级：IP66 |
四、教学演示及实时监控纠正系统
本系统配置大屏显示和视频采集功能。通过将拆装实训台接入到大尺寸液晶显示系统中，可实现根据需要进行拆装视频观看、拆装仿真软件步骤操作等。
每个拆装工作台区域设置一个监控摄像头，可将学生的整个拆装过程进行全程摄录，作为学生的数据库，统计学生的操作过程是否正确，是否规范。
视频资源可随时提取与截取，进行微课教学及资源库整合，完成精品微课的资提取、结构框架清晰、现场效果明确的资源库。
l 液晶屏幕技术参数
| 1 | 安装位置 | 不低于1.6米，按照人体工学结构设计，满足学生正常视角观看 |
| 2 | 安装支架 | 采用型材结构，立体设计，满足观看视角正常、安装牢固不晃动。 |
| 3 | 屏幕 | 55寸 4K 超高清屏 |
| 4 | 分辨率 | 3840*2160 |
| 5 | NTSC | 72% |
| 6 | 可视角度 | 178° |
| 7 | 刷新率 | 60Hz |
| 8 | CPU | Cortex A53 四核 高达1.5GHz |
| 9 | GPU | Mali-450 750MHz |
| 10 | HDR | HDR 10 和 HPG(Hybrid Log-Gamma) |
| 11 | 内存 | 2GB DDR |
| 12 | 闪存 | 8GB eMMC |
| 13 | 通讯功能 | 支持蓝牙、红外，无线wifi 双频 2.4/5GHz |
| 14 | 接口 | HDMI高清端口2个，USB接口2个，音频接口、以太网、AV、模拟信号等接口 |
| 15 | 格式支持 | 支持各类常规视频、音频格式。 |
l 监控摄像头技术参数
| 1 | 品牌 | 海康威视 |
| 2 | 型号 | DS-2DC2402IW |
| 3 | 电源 | DC12V 9W max |
| 4 | 工作温度和湿度 | -10℃-50℃ 湿度小于90% |
| 5 | 防护等级 | TVS 4000V防雷、防浪涌、防突波 符合GB/T17626.5四级标准 |
| 6 | 安装方式 | 多种安装方式可根据应用环境进行选择 |
| 7 | 聚焦模式 | 自动 |
| 8 | 信噪比 | 大于52dB |
| 9 | 焦距 | 2.8-6mm，2倍光学变倍 |
| 10 | 光圈数 | F1.8-F2.5 |
| 11 | 功能 | 水平范围：360度监控无死角 垂直范围：0-90度 支持比例变倍 300个预置点 巡航扫描8条 支持断电记忆功能 守望功能：预置点/巡航扫描 |
| 12 | 红外功能 | 红外照射距离：30m 支持Smart IR |
五、安全围栏
拆装实训区设置安全防护栏，将工作区域与安全区域有效隔离。工作区域内各工作站之间也均隔离开来。出入口为门式结构并配置安全锁，危险区域设置工业级安全光幕，有力保护人身安全。
安全防护栏采用优质铝型材搭建，中间部分为黄色网格。
l 安全防护栏技术参数
| 1 | 高度 | 1.3米 |
| 2 | 材质 | 框架为优质工业铝型材，中间网格为优质抗剪切钢丝 |
| 3 | 网格丝径 | 4.0mm |
| 4 | 网格尺寸 | 60mm*60mm |
六、拆装机器人教学资源
| 1 | 工业机器人机械拆装实验指导书； |
| 2 | 工业机器人电气安装实验指导书； |
| 3 | 工业机器人拆装与调试3D仿真软件说明书； |
| 4 | 六关节机器人拆装与调试视频； |
| 5 | 六关节机器人三维设计文档 |
