一、设备概述
PG-IRBL1001型 并联机器人分拣工作站由输送带、四自由度并联机器人、末端执行器、视觉系统、机器人工作台和辅助模块组成。该装置的主要任务是，机器人通过视觉定位抓取散乱工件进行高速高精度分拣放置整齐工作。该功能可用于来料分拣抓取装盒等工作。
二、设备特点
1、直观性较强：主要设备均采用直接外露的安装形式，结构简单，便于学生拆装。
2、系统性强，贴近实际生产：该实训平台将目前两台典型的高速机器人（3+1轴）和机器人视觉系统有机结合，同时集成传感器、气动元器件等知识，使学生对机电一体化设备有了更直观的认识。该平台模拟了机器人实际应用，缩短学生从教室到工业现场的过度和适应时间。
3、开放性和扩展性强：该平台还可根据自己的教学需要快捷地更换主要设备，通过现场总线实现多种设备的挂接。
4、安全性高：该实训平台配备相应的漏电、过载及短路保护，能够确保操作者的人身安全。
三、技术参数
1、输入电源：单相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2、工作环境：温度0℃～45℃，相对湿度20％～90％RH（40℃）；
3、工作站尺寸：1450mm×700mm×1850mm；
4、四自由度并联机器人采用瑞思雷豹 D3S-500高速并联机器人，具体参数见下表。
四、配置及参数
1、输送带：该工作站采用两条输送带，主要完成物料输送，配合机器人对物料进行高速分拣。
2、四自由度并联工业机器人：本工作站采用的四自由度并联工业机器人为瑞思雷豹 D3S-500高速并联机器人。
3、机器人末端执行器：本工作站的机器人末端执行器即为吸盘。末端执行器安装于机器人末端安装法兰面上，用于随机器人对物料进行高速高精度的分拣。
4、视觉系统：本工作站的视觉系统采用康耐视视觉系统。通过视觉系统对物料的位姿进行检测，将信号传送给控制系统，控制系统通过计算分析后指令机器人对物料进行分拣。
5、机器人工作台：本工作站中并联机器人、输送带、视觉系统等其他辅助模块均集成于工作台上，布局合理、美观，使用方便。
6、辅助模块：本工作站为了保证物料机器人循环分拣物料，故在输送带另一端配装物料导向装置。
五、设备配置
| 序号 | 名称 | 品牌 | 主要功能和技术参数 | 数量 |
| 1 | 输送带 | 自制 | 2套 | |
| 2 | 四自由度并联机器人 | 瑞思 | D3S-500 | 1套 |
| 3 | 视觉系统 | 康耐视 | 机器人配套 | 1套 |
| 4 | 机器人工作台 | 自制 | 1套 | |
| 5 | 末端执行器 | 自制 | 1套 | |
| 6 | 辅助模块 | 自制 | 1套 |
六、实训项目
1、并联机器人的机构组成、工作原理、性能指标认识；
2、并联机器人机械系统的组成；
3、并联机器人正逆运动学分析；
4、并联机器人控制系统的学习；
5、PLC的学习与应用；
6、CoDeSys软件的了解与应用；
7、现场总线的应用；
8、机器人示教编程与再现控制原理与方法；
9、机器人PTP运动轨迹控制方法；
10、机器人视觉系统的认识及操作；
11、机器人的视觉分拣实验；
12、系统故障诊断与维护。
